Današnji se oblik sportskog penjanja razvio iz alpinizma, koji se pak razvio iz planinarstva. Ljudi su se počeli penjati po stijenama kada im je drveće postalo prenisko i u početku nije bilo važno kako su se penjali. Možda to ima neke korijene u činjenici da su im za petama mogli biti kakav sabljasti tigar ili slična zvijer. Kad tako pogledate na stvari, odista nije važno kako se penjete.
